在机器的一个CPU周期中，一组实现一定作功能的微命令的组合，构成一条微指令。一般的微指令格式由作控制和顺序控制两部分构成。作控制部分用来发出管理和指挥全机工作的控制信号。
其顺序控制部分用来决定产生下一个微指令的地址。事实上一条机器指令的功能是由许多条微指令组成的序列来实现的。这个微指令序列通常叫做微程序。既然微程序是有微指令组成的，那么当执行当前的一条微指令的时候。必须指出后继微指令的地址，以便当前一条微指令执行完毕以后，取下一条微指令执行。J16A660050BJ16A660050BJ16A660050B
根据应用的需求不同，可以获得不同复杂程度的闭环控制。一些简单的模拟控制器仅仅运行比例控制，即控制器调整输出的变化是作为实际的温度、量、位置、速度或压力值和目标值之间的差值幅度的函数。在比例-积分-微分（PID）控制回路图中的“P”指的就是比例控制。
对于一些运动系统来说，如果具备足够的机械摩擦来提供阻尼，从而避免震荡发生的机会，仅用比例控制就完全可以工作。然而，许多液压系统倾向于阻尼不足的情况（动作起来就像弹簧上的一块物体）。在这种情况下，想要通过增大比例增益的值来获得震荡系统的控制可能实际上会让震荡更严重。
既然仅仅依赖P增益的控制系统需要一个误差来使系统在一个特定的速度上移动，如果出现变化速度的需求，系统对新输入的响应会滞后。对于更加紧密的闭环控制，其他的增益方式会扮演一个特定的角色。
由于从站地址的范围是5个二进制位(bit)，因此能够表示的大值为十进制数31，这也决定了USS协议多能支持31个从站；
广播报文是把ADR的第5位置1，这个我们在前面介绍过；
镜像报文是把ADR的第6位置1。当从站接收到主站的镜像报文后，会原封不动的将其发回给主站；镜像报文功能可在调试时用于测试网络通信的质量；
USS协议允许主站与从站之间传递不同于标准驱动装置的报文。这些非标准报文，被称为特殊报文。这样一来，在同一条总线上，就可能同时存在标准报文和特殊报文两种情况。为了进行区分，特殊报文的ADR地址的第7位被置1。具有特殊报文处理能力的从站可以接收特殊报文并进行处理，而普通从站会忽略特殊报文。
要想让一条运动轴快速可靠地移动到目标位置，使用比例增益往往是必要的。即便是实际状态与目标状态之间的微小误差也会使仅仅使用比例控制系统的执行机构移动到目标设定点。
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