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工业机器人最初的发展，本质上是人类为了提高良品率以及单位产出效率而研发的一种设备，现如今工业机器人已逐步替代人工完成各种高强度有风险的作业，以及一些产量较大，质量要求和重复率较高的作业，其中搬运类码垛机器人使用范围较广泛，普及率较高，已经遍布食品、粮食、肥料饲料、化工等各个行业

一、码垛机器人的组成机构：

码垛机器人主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂结构、末端执行器即抓手、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。